Control de vehículo terrestre en maniobras de posicionamiento autónomo de precisión

Autores/as

  • César Alejandro Hernández Ledesma

Palabras clave:

Automatización, Control por modos deslizantes, Pixhawk, Robótica, Vehículo terrestre no tripulado

Resumen

Al igual que otros sectores, la agricultura está pasando por
un proceso de cambios en los que la automatización juega un
rol fundamental. Nuevas tecnologías tales como tractores
automáticos se están ya desarrollando, por ello es importante
continuar estudiando este campo para así proponer
soluciones más eficientes y que se adapten a los desafíos del
agricultor del mundo moderno.
El trabajo aquí mostrado presenta el armado y puesta en
marcha de un vehículo terrestre no tripulado, para realizar
seguimiento autónomo de trayectorias en el campo. Se
plantea un control teórico por modos deslizantes el cual
podría ser utilizado de forma adicional a los controladores de
fábrica para realizar el control del mismo.
Para llevar a cabo lo anterior, se utiliza una placa de control
Pixhawk 2.4.8 en conjunto con el programa de control
Mission Planner o alternativamente QGroundControl, a su
vez se utiliza un bastidor Traxxas tipo Rover y un conjunto
de sensores tales como el sistema de posicionamiento global,
un par de módulos de telemetría, así como actuadores que se
encuentran disponibles en el mercado y que cuentan con
soporte técnico actualizado.

Publicado

2022-05-06