Control del péndulo de Furuta aplicando Programación Genética inspirado en un controlador por modos deslizantes

Autores/as

  • Luis N. Coria

Palabras clave:

Controlador por Modos Deslizantes, Eureqa®, Programación Genética, Péndulo de Furuta

Resumen

En este artículo se describe una propuesta para obtener un
controlador aplicando Programación Genética utilizando
series de tiempo provenientes de un controlador por modos
deslizantes. Las señales para llevar a cabo la regresión
simbólica se obtienen de la plataforma QNET-ROTPENT ®.
La búsqueda se realiza utilizando el software Eureqa ®, que
obtiene por regresión simbólica computacional aplicando
Programación Genética diversos modelos matemáticos que
representan la solución del problema equivalente a la que
ofrece un controlador por modos deslizantes, reduciendo
algunas características no deseadas de este tipo de
controladores, como consumo de energía y oscilaciones no
deseadas. De la infinidad de modelos que calcula Eureqa ®
se eligen de manera heurística los mejores, tomando en
cuenta criterios óptimos en desempeño probados en
escenarios reales; tales como complejidad del modelo,
mejora de índices de desempeño y consumo de energía. Se
realizan experimentos utilizando LabView ® para la
programación de los controladores obtenidos en conjunto
con la plataforma QNET-ROTPENT ®. Se logra obtener
diversas propuestas de modelos matemáticos para la solución
del problema, los resultados del controlador encontrado por
Programación Genética, inspirado en modos deslizantes
muestran un menor consumo de potencia eléctrica en
comparación con el control por modos deslizantes. Se
muestran tablas comparativas y gráficas para visualizar los
resultados.

Publicado

2022-05-06