Analysis and design of a global discrete and non-linear PD controller for robot manipulator

Resumen

En este artículo se analiza y diseña un controlador PD discreto y no lineal con compensación de la dinámica del robot manipulador en la trayectoria deseada para minimizar los efectos producidos por las perturbaciones acopladas; el objetivo de control se alcanza calculando la cota mínima que garantiza condiciones suficientes para la existencia y unicidad del punto de equilibrio y la cota mínima que garantiza condiciones suficientes para lograr la estabilidad asintótica en forma global del sistema en lazo cerrado, a través de la utilización del método directo de Lyapunov, derivado de este conjunto de desigualdades se procede al diseño del controlador PD en el dominio del tiempo continuo, y posteriormente este controlador se transforma al dominio del tiempo discreto por el método numérico de Euler. El rendimiento y el resultado se demuestran mediante un caso práctico con el robot manipulador Niryio One.