Autonomous Lane Tracking for an Ackermann-steering Robot

Resumen

Este artículo presenta la implementación de un vehículo autónomo con configuración de dirección Ackermann utilizando un sistema de control PID para seguimiento de carril mediante procesamiento digital de imágenes. El robot de dirección Ackermann modifica su ángulo de rotación frontal en función de los datos de la cámara, en los que se aplican filtros HSV y de contorno para definir los límites de la pista y su centro. Se aplica un controlador PID para asegurar la incorporación del vehículo al carril en cada punto del carril, utilizando la función de control para calcular la respuesta al error y modificar la orientación actual en consecuencia, siendo el error la desviación del centro del carril. CoppeliaSim se utiliza para crear el entorno virtual del vehículo, proporcionando una plataforma de simulación realista y eficiente para probar y evaluar el rendimiento del sistema de seguimiento de carril propuesto. Además, se utiliza la programación en Python para implementar todas las funciones en la simulación, incluido el procesamiento de imágenes, los cálculos del sistema de control y la comunicación con el entorno virtual en CoppeliaSim. Se presentan resultados experimentales para evaluar la factibilidad de la implementación propuesta.