Diseño y Análisis de un Exoesqueleto para Rehabilitación del Dedo Índice

Resumen

Las manos, a menudo afectadas por diversas patologías o lesiones, experimentan una pérdida de movilidad en los dedos que requiere intervención terapéutica. Mediante fisioterapia y la implementación de equipos biomecánicos, los pacientes pueden recuperar la motricidad integral de sus dedos.
Este trabajo de investigación presenta un análisis y diseño de un exoesqueleto para rehabilitación del dedo índice. El documento propone una arquitectura con un grado de libertad (GDL), realizando un análisis matemático antes de implementar el prototipo real, evitando daños costosos y ahorrando tiempo. Este prototipo permite al paciente ejecutar movimientos naturales de flexión y extensión en los dedos, replicando sus patrones biomecánicos
Además, se presentan soluciones en forma cerrada para la cinemática directa e inversa del exoesqueleto, complementadas con simulaciones realizadas en SolidWorks. Estas herramientas permiten validar y comparar el rango de movimiento del exoesqueleto tanto en su representación analítica como en su simulación. El desarrollo de este mecanismo resulta en un dispositivo que apoya los procesos de fisioterapia, facilitando la flexión y extensión del dedo índice con ángulos optimizados para cada falange.