Theoretical design for a three-degree-offreedom planar robot without restrictions

Resumen

En este artículo se muestra el diseño de un robot plano de
tres grados de libertad sin restricciones, este robot no está
físicamente conectado y es libre de moverse por su espacio
de trabajo definido. El robot debe moverse en cualquier
dirección con una velocidad variable. Sin embargo, el diseño
mecánico detallado, permite controlar completamente este
robot. También se muestran las ecuaciones de
implementación del controlador de robot. El controlador
permite convertir las velocidades rotacionales en las
velocidades de las ruedas y cuánta corriente deben
proporcionar a cada motor.