Diseño y desarrollo de un prototipo de robot cuadrúpedo didáctico

Resumen

El prototipo de robot cuadrúpedo didáctico se compone de
una tarjeta de desarrollo Teensy 4.0 la cual cuenta con un
microcontrolador NXP-MIMXRT1062DVL6A, un módulo
Bluetooth HC-05, un módulo adaptador de niveles de 3.3-5
volts, cuatro optoacopladores CNY74-2, un convertidor de
voltaje LM2596, un medidor de carga de baterías LiPo 2s,
una batería LiPo 2s y ocho servomotores MG90s Tower Pro.
La integración del sistema embebido se realizó mediante una
tarjeta electrónica diseñada en el software CadSoft EAGLE y
elaborada mediante maquinado por control numérico por
computadora. La programación del algoritmo de control del
robot se desarrolló en la plataforma Arduino. Con la
finalidad de aislar y acondicionar las señales de control de
los servomotores éstas se trasmiten mediante
optoacopladores.
Los elementos de soporte para los servomotores, la fuente de
alimentación, la tarjeta electrónica, así como las
extremidades del prototipo se diseñaron mediante el software
de diseño asistido por computadora SolidWorks para
posteriormente fabricarse por impresión 3D en material
PLA. Las piezas se montaron en un chasis de acrílico de 3
mm elaborado mediante corte láser.
El robot cuadrúpedo puede ser controlado por el usuario de
forma inalámbrica a través de un módulo Bluetooth HC-05 y
una aplicación móvil desarrollada en el entorno de
programación MIT App Inventor 2.