Sistema de control de estructura variable global aplicado a un robot manipulador con perturbaciones acopladas.

Resumen

En este artículo se propone una solución al problema de
control de movimiento en forma global, aplicado a robots
manipuladores de l grados de libertad, completamente
actuados, con articulaciones de tipo rotacional y sujeto a
perturbaciones acopladas. El controlador de estructura
variable empleado se basa en el método del control
equivalente, los parámetros del controlador son determinados
aplicando estabilidad en el sentido de Lyapunov y la
condición de alcanzabilidad de Utkin, se establece la
condición suficiente para que el punto de equilibrio del
sistema en lazo cerrado sea asintóticamente estable en forma
global. Una de las ventajas del control por modos deslizante
es el rechazo de las perturbaciones acopladas, esta propiedad
se mejora considerablemente en el control por modos
deslizante al agregar un control PD discontinuo y una
compensación de las dinámicas del robot.
La aportación es el diseño de un controlador de estructura
variable en forma global más un control PD discontinuo para
resolver el problema de seguimiento de trayectorias en
robots manipuladores, sujetos a perturbaciones acopladas. Se
valida la teoría en un robot manipulador de grados de
libertad.